کد خبر: 16406 A

گرایش کشاورزی دقیق که یکی از گرایش‌های جدید در زمینة مهندسی ماشین‌های کشاورزی است که در سال ۱۳۸۷ برای اولین بار در ایران و در دانشگاه تبریز و در رشتة مکانیزاسیون کشاورزی پایه‌گذاری شده است.

ایلنا- تبریز: اولین دانشجوی دکتری در گرایش «کشاورزی دقیق» با دفاع از رساله خود از دانشکده کشاورزی دانشگاه تبریز فارغ التحصیل شد.

به گزارش ایلنا جواد رباطی با دفاع از رساله دکترای خود تحت عنوان «طراحی کنترل‌کنندة مقاوم برای هدایت خودکار تراکتور با استفاده از مدل دینامیکی به همراه کنترل حرکت جانبی ادوات سوار» با راهنمایی حسین نوید و مشاوره امیر ریخته‌گر غیاثی موفق به اخذ مدرک دکتری شد.

این رساله در حقیقت اولین رساله دفاع شده در ایران در حیطة مبحث کشاورزی دقیق بوده و جزو نخستین گام‌های تحقیقی برداشته شده در کشور در حوزة هدایت خودکار ادوات کشاورزی است.

این تحقیق با هدف کلی کاهش دشواری کار هدایت تراکتور، قادر ساختن راننده به اختصاص زمان بیشتر برای کنترل کیفیت کارهای زراعی و کاهش هزینه، افزایش دقت و کاهش صدمات گیاهی صورت ‌پذیرفته است.

طراحی، شبیه‌سازی و ارزیابی سیستم هدایت کولتیواتور ردیفی به طور خودکار و مستقل از مسیر حرکت تراکتور و طراحی، شبیه‌سازی و ارزیابی سیستم هدایت خودکار تراکتور بر اساس مدل‌ دینامیکی و مقایسة نتایج با تحقیقات مشابه صورت گرفته در این زمینه از جمله دیگر اهداف این تحقیق به شمار می‌رود.

این رساله با اعمال تکنیک کنترل‌کننده مقاوم QFT در طراحی کنترل‌کننده‌های مقاوم و لحاظ پارامترهای مختلف آن انجام شده و در بخش دیگر تحقیق نیز بر کارایی سیستم تحت کار در شرایط مزرعه و غلبه بر عدم قطعیت‌های موجود در سیستم کنترل متمرکز شده چرا که در مورد موضوع هدایت و ناوبری تراکتور و ماشین‌های کشاورزی، تغییر در پارامترهایی چون نیروهای جانبی وارد بر ادوات و تراکتور، جرم تراکتور و ادوات، سرعت پیشروی و نظایر این‌ها، موجب عملکرد ضعیف کنترل‌کننده‌های مرسوم و‌گاه ناپایداری سیستم می‌شود که در این خصوص استفاده از تکنیک کنترل مقاوم QFT در طراحی کنترل‌کننده مد نظر قرار گرفت و مشخص شد عملکرد سیستم کنترل در این تحقیق، سرعت پاسخ سیستم و تسریع در فرمان‌گیری تراکتور و کولتیواتور به مسیر موردانتظار مطلوب و با کمترین انحراف و کمینه‌ترین آسیب به ردیف محصول بوده است.

در بخش نهایی تحقیق حاضر، ارزیابی عملی کنترل‌کننده مقاوم طراحی شده برای کارانداز الکتروهیدرولیکی مورد توجه قرار گرفت و طی فرصت کوتاه مدت مطالعاتی، سیستم بر روی سکوی تست موجود در آزمایشگاه هیدرولیک و تله‌روباتیک دپارتمان مهندسی مکانیک دانشگاه مانیتوبا در کشور کانادا پیاده‌سازی شد و سه پارام‌تر کلیدی عملکرد یعنی پایداری، پیروی از مسیر و قابلیت حذف اغتشاش (نیروی خارجی) مورد ارزیابی قرار گرفته است.

در این تحقیق طبق نتایج حاصل از سکوی تست و عملکرد کلی سیستم کنترلی بسیار مطلوب ارزیابی شده و نتایج عملی، همخوانی بسیار نزدیکی با نتایج شیبه‌سازی‌های صورت گرفته نشان داد.

پیشنهاد اساسی که  این کار تحقیقی ارائه کرد و نیاز ضروری برای کارهای تحقیقی آتی محسوب می‌شود، تجهیز یک تراکتور به حسگر‌ها و عملگرهای مورد نیاز در هدایت خودکار می‌باشد که تنها در این صورت می‌توان شاهد انجام کارهای تحقیقی با رویکرد کاربردی در این حوزه بود که این مهم نیز جز با همکاری نزدیک دانشگاه و صنعت و انجام کار گروهی در بین گروه‌های آموزشی دانشگاهی محقق نخواهد شد.

اعمال کنترل‌کنندة QFT برای سیستم‌های دارای ساختار کنترلی آبشاری همانند سیستم ناوبری تراکتور و مسئلة اشباع سیگنال کنترلی، چالش‌هایی هستند که در این موارد کار قابل توجهی صورت نپذیرفته است و لذا کار بر روی بسط تئوری QFT برای حلقه‌های آبشاری با پلنت‌های متنوع و تلفیق موضوع اشباع سیگنال کنترلی موضوع بسیار پیچیده‌ای است که توسعة تئوری جامع در این خصوص، تحقیقات تخصصی بیشتری را در این زمینه طلب می‌کند.

گفتنی است گروه آموزشی ماشین‌های کشاورزی دانشگاه تبریز در سال ۱۳۴۵ با نام «مهندسی مکانیک و ماشین‌های کشاورزی» تاسیس شد و اولین دوره مقطع دکتری این گروه با گرایش مکانیزاسیون کشاورزی در سال ۸۳ ایجاد گردیده و گرایش کشاورزی دقیق که یکی از گرایش‌های جدید در زمینة مهندسی ماشین‌های کشاورزی است که در سال ۱۳۸۷ برای اولین بار در ایران و در دانشگاه تبریز و در رشتة مکانیزاسیون کشاورزی پایه‌گذاری شده است.

نرم افزار موبایل ایلنا
ارسال نظر